五臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人在渝首次亮相 斬獲200多項(xiàng)國內(nèi)外專利

華龍網(wǎng)訊（首席記者 董進(jìn)）3月28日，2024年中國醫(yī)學(xué)裝備大會暨醫(yī)學(xué)裝備展覽會在重慶兩江新區(qū)悅來國際博覽中心舉辦。記者獲悉，重慶大學(xué)機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)院教授柏龍，帶著其參與研發(fā)的免CO2氣腹五臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人NoahTron XIFI®️ 亮相展會，充滿科技感的造型，吸引了不少現(xiàn)場觀眾的目光。

外科手術(shù)經(jīng)歷了開放手術(shù)、微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展，目前正逐步進(jìn)入機(jī)器人輔助手術(shù)的階段。然而，柏龍?jiān)趯W(xué)術(shù)交流中發(fā)現(xiàn)，目前市面上的腔鏡手術(shù)機(jī)器人被國外產(chǎn)品長期壟斷市場，價(jià)格高昂，耗材費(fèi)用也昂貴。

“我當(dāng)時(shí)就在想，能不能自主研發(fā)一款國產(chǎn)機(jī)器人，把價(jià)格降下來，讓更多老百姓能夠在就醫(yī)時(shí)享用到先進(jìn)的科技服務(wù)。”2016年開始，柏龍與技術(shù)伙伴黃善燈聯(lián)合組建研發(fā)團(tuán)隊(duì)，展開了漫長的“攻關(guān)”過程。團(tuán)隊(duì)最后得到杭州德諾睿華醫(yī)療科技有限公司的支持，在2019年成立諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司。

“我觀察了很多手術(shù)過程，醫(yī)生在手術(shù)時(shí)，其實(shí)主要是手臂實(shí)現(xiàn)手術(shù)的姿態(tài)保持，而具體的動(dòng)作則更多依靠手腕的局部運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。因?yàn)獒t(yī)生手臂的動(dòng)作多數(shù)時(shí)候并不大，如果從模仿醫(yī)生手臂進(jìn)行針對性術(shù)式的擺位，再模擬醫(yī)生手腕的局部靈巧運(yùn)動(dòng)出發(fā)，優(yōu)化機(jī)器人在腔外的運(yùn)動(dòng)空間，我們就可以實(shí)現(xiàn)一種全新的串并聯(lián)機(jī)械臂構(gòu)型。”柏龍介紹，通過近三年的方案論證，團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新設(shè)計(jì)出了串并混聯(lián)構(gòu)型腔鏡機(jī)器人手臂，各臂上肢模擬醫(yī)生在做不同手術(shù)時(shí)的姿態(tài)特點(diǎn)完成術(shù)前擺位，再利用并聯(lián)主動(dòng)臂在小運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)具體的手術(shù)操作。這樣一臺手術(shù)機(jī)器人就可以模擬不同科室的醫(yī)生完成數(shù)十種手術(shù)。

目前市場上同類產(chǎn)品主要是3-4臂，存在機(jī)械臂“不夠”的情況，但這款全新產(chǎn)品的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)很緊湊，動(dòng)態(tài)性能好，擺動(dòng)幅度很小，可以實(shí)現(xiàn)5臂的布局，開創(chuàng)了雙主刀機(jī)器人手術(shù)模式，可由兩名主刀醫(yī)生同時(shí)進(jìn)行手術(shù)，在復(fù)雜手術(shù)中進(jìn)行配合，令手術(shù)更高效，在人才培育方面，也能夠通過臨床帶教模式得到很大的效率提升。

由于5臂的U型布局，醫(yī)生還可以在手術(shù)時(shí)采用“物理懸吊法”建立手術(shù)空間，避免了CO2氣腹的術(shù)后并發(fā)癥，讓患者在開放手術(shù)的條件下接受微創(chuàng)手術(shù)，為老年和癌癥患者提供更安全的手術(shù)方式，真正實(shí)現(xiàn)了“換道超車”。

“這款腔鏡手術(shù)機(jī)器人我們研發(fā)了近十年，作為一款串并混聯(lián)5臂構(gòu)型的創(chuàng)新產(chǎn)品，目前已經(jīng)申請207個(gè)國家專利和30個(gè)國際專利。”柏龍介紹，整臺機(jī)器人光電機(jī)就有120多個(gè)，已經(jīng)把主從手之間的操作時(shí)延降至最大25ms左右，而其中主手操縱機(jī)構(gòu)，團(tuán)隊(duì)從構(gòu)型、功能到實(shí)時(shí)力反饋人機(jī)交互實(shí)現(xiàn)，先后迭代了五十多個(gè)版本，才最終定型。目前該產(chǎn)品已進(jìn)入臨床試驗(yàn)階段，計(jì)劃于2025年年底獲證上市。